Active perception for robotic harvesting: 3D reconstruction and localisation of tomatoes hidden within clusters in a Mediterranean greenhouse
为解决地中海温室中番茄集群内部果实的识别问题，本文提出了一种包括点云获取、噪声过滤、表面分类分割、遮挡果实恢复及3D姿态估计的综合方法。
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Selected work
Representative Papers
Visual-SLAM for the detection of hidden tomatoes in greenhouses by Hierarchical Localization and GLOMAPfor robotized harvesting
本文提出了一种基于单目相机的视觉SLAM系统，结合GLOMAP和层次定位工具箱，用于温室中隐藏番茄的检测与3D建模。
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An Adaptive Control Architecture for Slope and Terrain Compensation in Autonomous Navigation in Mediterranean Greenhouses
研究针对温室复杂地形导航问题，提出基于负载和IMU测量的自适应控制架构，通过MPC和PI控制器实现稳定轨迹跟踪。
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Efficient Polynomial-Time Decoding of Simplicial Anticodes with Near-Optimal Performance
本文提出了一种用于单纯复形码的高效解码算法，虽然不总是达到最大理论纠错能力，但提供了一个可从复形结构直接计算的近似最优边界。
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Can a Dynamic Internal Field Govern a Transformer's Cognition? Certifiability, not Superiority, in Homeostatic Compute Control
研究探讨动态内部场能否调控Transformer认知，通过图上的PDEs和稳定性认证方法，发现其可作为计算控制器但不增强认知。
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Active perception for robotic harvesting: 3D reconstruction and localisation of tomatoes hidden within clusters in a Mediterranean greenhouse
为解决地中海温室中番茄集群内部果实的识别问题，本文提出了一种包括点云获取、噪声过滤、表面分类分割、遮挡果实恢复及3D姿态估计的综合方法。
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Visual-SLAM for the detection of hidden tomatoes in greenhouses by Hierarchical Localization and GLOMAPfor robotized harvesting
本文提出了一种基于单目相机的视觉SLAM系统，结合GLOMAP和层次定位工具箱，用于温室中隐藏番茄的检测与3D建模。
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An Adaptive Control Architecture for Slope and Terrain Compensation in Autonomous Navigation in Mediterranean Greenhouses
研究针对温室复杂地形导航问题，提出基于负载和IMU测量的自适应控制架构，通过MPC和PI控制器实现稳定轨迹跟踪。
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Efficient Polynomial-Time Decoding of Simplicial Anticodes with Near-Optimal Performance
本文提出了一种用于单纯复形码的高效解码算法，虽然不总是达到最大理论纠错能力，但提供了一个可从复形结构直接计算的近似最优边界。
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Can a Dynamic Internal Field Govern a Transformer's Cognition? Certifiability, not Superiority, in Homeostatic Compute Control
研究探讨动态内部场能否调控Transformer认知，通过图上的PDEs和稳定性认证方法，发现其可作为计算控制器但不增强认知。
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